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叶选宁少将生于1938年9月，广东梅县人，香港出生，曾化名岳枫。父亲叶剑英，母亲曾宪植。1960年毕业于北京工业学院（现北京理工大学）无线电电子工程系，在株洲上饶无线电元件厂实习，接着又转到江西上饶。1974年，在一次往粉碎机里送料时，不幸被机器轧断右臂；事情汇报到周恩来处，周亲自下令抢救，当地医疗部门才把断臂帮他接上，但从此右臂功能全无（后来少将练就了一手刚劲潇洒的左手行书）。

1970年任中国科学院数学研究所华罗庚教学方法推广队队长。1974年任国务院侨务事务办公室第2组副组长、第2司副司长、国外司副司长。1978年任国务院经济委员会办公厅康世恩秘书。1980年任沧浪咨询公司董事长。1984年任中国国际友好联络会副会长。同年参加中国人民解放军。1990年任解放军总政治部联络部部长。1993年后兼任中国凯利实业有限公司董事长、总裁。1997年退役。第8届全国政协委员、第9届全国政协常委。1988年9月被授予少将军衔。